Nguyên tắc 1. Tối ưu hóa các tiêu chí trên lược đồ tiêu chuẩn. Khi sơ đồ cần đáp ứng yêu cầu về không gian làm việc nhất định, việc chọn thông số kỹ thuật của cẳng tay thông qua tối ưu hóa thông số kỹ thuật sẽ có lợi cho việc cải thiện độ cứng của bộ thao tác hàn và giảm hơn nữa quán tính chuyển động.
Nguyên tắc 2. Phải có tiêu chuẩn lựa chọn dữ liệu cường độ cao trên máy hàn, vì máy hàn đóng vai trò là tải trọng từ cổ tay, cánh tay, cánh tay lên khung theo trình tự nên tiêu chuẩn lựa chọn dữ liệu cường độ cao phải làm giảm chất lượng của các bộ phận.
Nguyên tắc 3. Tiêu chí quán tính chuyển động nhỏ hơn Do trong máy hàn có nhiều bộ phận chuyển động nên trạng thái chuyển động thường xuyên thay đổi, chắc chắn sẽ xảy ra hiện tượng sốc, rung. Việc chọn tiêu chí quán tính chuyển động nhỏ hơn có thể cải thiện độ ổn định chuyển động của bộ thao tác hàn và cải thiện các đặc tính động của bộ thao tác hàn. Vì vậy, với tiền đề thỏa mãn độ bền và độ cứng, cần chú ý giảm khối lượng của các bộ phận chuyển động càng nhiều càng tốt và chú ý lắp đặt các bộ phận chuyển động vào tâm khối lượng của trục quay.
Nguyên tắc 4. Trong sơ đồ của máy hàn, độ cứng của nó quan trọng hơn độ bền của nó. Để tăng độ cứng cần lựa chọn hợp lý hình dạng và thông số mặt cắt của thanh, độ cứng đỡ hành trình và độ cứng tiếp xúc và bố trí hợp lý. Các lực và mô men tác dụng lên cánh tay sẽ giảm thiểu biến dạng uốn của cấu kiện.